司马承祯道士，别名子微，河内温县人。他是北周晋州刺史、琅笽公司马裔的孙子的孙子。年轻时爱好学习，对做官看得淡薄，于是当了道士。拜潘师正为师，向他学习道家的秘密文书“符..”和修炼成仙、服食丹药的法术。潘师正对他特别赞赏，说：“我从陶弘景学习道教法术，到你共有四世了。”司马承祯游历了所有名山之后，才定居在天台山。则天皇后听到他的名望，把他召到京都，颁下亲手写的诏书赞美他。在回天台山前夕，则天皇后诏令麟台监李峤在洛桥东边为他饯行。
景云二年(711)，睿宗命令他的哥哥司马承..到天台山邀请他到京城，带进皇宫，询问关于用阴阳五行生克制化的数理来推断人事吉凶方面的事情。司马承祯回答说：“道教经典的主旨是：‘学道就要一天一天减少浮华不实，减少再减少，以到达纯朴无为的境界。’就连纷扰人的内心的事物，往往有意减少尚且不能做到，怎么还能追求非分的东西，来增加自己的精神负担啊！”睿宗说：“用无为来修身养性，就会清静高洁了。用无为来治理国家，怎么样呢？”司马承祯回答说：“国家像人一样。《老子》说：‘存心淡泊，留神宁静，顺应客观世界的本来模样而没有个人欲望，那么天下就太平了。’《周易》说：‘圣人，他的德性和天地融为一体。’这就可知天不强争却可让人信赖，天不强求却可把事办成。无为的主旨，就是治国的指导思想。”睿宗赞叹说：“广成子的话，正是这个意思。”司马承祯坚决要求回天台山，睿宗就赐给一张宝琴和一套道士服装让他离去，朝廷为他做诗送别的诗人就有一百多名。
开元九年(721)，玄宗又派使者接他进京，亲自向他学习符..，前前后后赏赐非常丰厚。开元十年(722)，玄宗回到西京长安，司马承祯又要求回天台山，玄宗做诗为他送行。开元十五年(727)，又把他接到京都。玄宗叫司马承祯在王屋山自己选择一个风景优美的地方，建筑坛场庙宇住在那里。司马承祯就这个问题禀奏说：“如今嵩山、泰山、华山、衡山、恒山这‘五岳’的神庙，祭祀的都是山林的神灵，不是真正的神仙。五岳都有神仙居住的洞府，各洞府都有上清真人降落下来担任那里的职务，山河风雨，阴阳节令，都由他管理。礼帽礼服的等级，各位神仙的身份，都有明确的记载。请在五岳另外安排建立道观的地方。”玄宗听从了他的要求，于是诏令在五岳各建一所真君祠，真君祠的造型样式规模大小，都让司马承祯按照道教经典进行推算，设计蓝图进行建造。司马承祯擅长篆、隶书法，玄宗要他用篆、隶、楷三种字体书写老子的《道德经》，同时校正字句，定下五千三百八十个字叫作真本呈奏玄宗。把司马承祯在王屋山建造的坛场庙宇叫作阳台观，玄宗亲笔书写匾额，派使者送给司马承祯。赏赐三百匹绢，作为炼丹的费用。不久又命令玉真公主和光禄卿韦纟舀到阳台观会集道众修造名为“金..”的道场，又给予赏赐。
这年，司马承祯在王屋山去世，终年八十九岁。他的弟子呈表禀奏说：“去世那天，有一对仙鹤在坛场上空盘旋，后来一团白云从坛场腾起，直上九天，而先师的面容跟活着一样。”玄宗深感叹惜，发出诏书说：“混沌之中自然生成，万物变化不可预料，你已进入空灵寂静的境界，飞往神仙所在的天国。虽然活得超凡脱俗也是虚相，而到达极点就会物我两忘。所以王屋山的道士司马子微，情感寄托于神仙的境界，思想贯通了奥妙的道经，游遍了名山胜景，寄情于神仙洞府。在凡间就欣赏它那神奇美妙，在适意的地方安闲自得；离尘世就返回自己的本源，在空灵虚无的地方安息。你的名字本来进入了神仙的行列，你的职务本来排在了仙官的位置。山林没有改变，高天已成阻隔，想起你的崇高纯正，心里就涌起悲伤，应追认你的名号，以光大道家的历史。同意追认为银青光禄大夫，赐号叫真一先生。”还为他亲笔撰写了碑文。