薛大鼎，蒲州汾阳人，北周太子少傅博平公薛善的孙子。父亲薛粹，隋朝介州长史，汉王杨谅谋反，授予薛粹绛州刺史官职，谅失败后被杀。薛大鼎因年幼被免死，流放辰州，后得以返回乡里。唐高祖刚树义旗时，大鼎到龙门拜谒高祖，并说：“请不要攻打黄河以东地区，就从龙门径直渡河，占据永丰粮仓，传递檄文给远近四方之人，那么粮食兵员就都充足了，既然统领着肥沃丰饶的天府地区，占据着河山险固的有利地形，这就是控制要害致敌死命的计策。”高祖很同意他的意见。而当时将士们都请求先攻打河东地区，便听从了众人的意见。授予大鼎大将军府察非掾的职务。
贞观年间，转任鸿胪少卿、沧州刺史。州界上有一条无棣河(在山东境内)，隋朝末年被填塞废弃了，大鼎上奏章请求准予开凿，并从大海引水来发展渔业和盐业。百姓歌咏此事道：“新河得通舟楫利，直达沧海鱼盐至。昔日徒行今骋驷，美哉薛公德滂被。”大鼎又因州界地势低下，便疏通长芦水及漳水、衡水三条河道，分头导泄夏日的洪水，使境内不再有水害。当时他与瀛州刺史贾敦颐、曹州刺史郑德本都有善政美名，河北地区称他们为“铛脚刺史”。
永徽四年(653)，授官银青光禄大夫，任荆州大都督府长史。第二年去世。有两个儿子：薛克构、薛克勤。
克构，天授年间官做到麟台监。克勤，任司农少卿，被来俊臣陷害处死。克构受牵累获罪流放岭南而死。