人类理性有两种功能，一是认识功能，一是意志功能，康德称前者为理论理性，称后者为实践理性。在近代哲学中，康德是把实践范畴引入哲学的第一人，不过他所说的实践还只限于伦理学的范围。
实践理性是自由的领域。如果说理论理性的法则是自然法则，那么可以说实践理性的法则乃是道德法则。
（一）自然法则与道德法则
对康德来说，人是有限的理性存在，他既是一种自然存在，又是一种理性存在。人的这种两重性就决定了他同时是两个世界——自然界和理性界——的成员，因而受两种法则——自然法则和理性法则——的支配。人之为人的基本特征，人之为人的所有问题，人之为人的价值和尊严，归根结底统统与此相关。如果人只是自然存在物，那么他就只会服从自然界的法则。如果人是纯粹的理性存在，那么他就只会遵从理性的法则而活动。但是人却介于这两者之间，因而这两种法则都对他发生作用。当然，这两种法则对他的作用是不同的。人首先是自然界中的一员，而自然法则是必然的法则，所以他终其一生都始终在自然法则的限制之下，作为自然存在物他不得不服从自然法则。理性法则就不同了。理性法则只对人的理性发生作用，只有当人遵从理性法则而行动的时候，他才算得上是有理性的存在。所以自然法则是人不得不服从的法则，而理性法则则是人应该遵从但却不一定遵从的法则。
理论理性是必然的领域。虽然“知性为自然立法”，但是作为一种自然存在，我们自己也在知性法则的限制之下，换言之，作为现象界中的一员，我们也必须服从必然的自然法则，因而是不自由的。有人可能会问：既然自然界的法则源于我们的知性范畴，知性决定着自然的规律，难道我们不是自由的吗？首先，知性范畴是先天的认识形式，这不能由我们随意更改任意决定。其次，人类理性只能提供知识的形式而不可能由其自身产生知识的内容，即质料，只有当感觉经验为我们提供了感性质料的时候，这些形式才能发挥立法的作用。所以当我们作为知识的对象的时候，我们也必须服从这些的法则并且受到感性的限制。正是由于这个原因，我们通常总是把知性法则看做是不以我们的意志为转移的外在的客观规律。
与理论理性的自然法则相比，实践理性的理性法则是完全不同的。如前所述，人是有限的理性存在。作为一种自然存在，人与自然万物一样不得不服从自然法则的统治，而作为一种理性存在，他又可以遵从理性自身的法则行动。由于人终其一生都生活在自然界之中，所以他始终都不得不服从必然的自然法则的制约，而只有当他克服了感觉欲望的限制，完全按照理性的法则行动的时候，理性法则才能发生作用。因此自然法则是人必须服从的法则，而理性法则不是人必须服从而只是他应该遵守的法则。这并不是说理性法则弱于自然法则，而是说它们发挥作用的领域和方式是不同的。自然法则支配的是人的自然性的一面，而理性法则影响的则是人的理性。由于人始终是有限的理性存在，所以他不得不服从自然法则，而应该遵守理性法则。因此，理性法则作为人应该遵守的法则其表现方式与自然法则不同：自然法则体现为以“是”为系词的叙述式，而理性法则乃是由“应该”联结起来的命令式。换言之，理性法则对人表现为命令他“应该做什么”的道德法则。
康德的伦理学是典型的动机论。在他看来，一个行为是否具有道德意义是不能从结果或者行为本身来判断的，它只能以动机作为评判的标准。因为同一个行为可以有许多种不同的动机，而这些动机并不都是良善的，例如诚实而不说谎这个行为，我可能因为害怕失去信誉而不说谎，我可能迫于外在的强力而不说谎，我可能因为诚实会给我带来利益而不说谎，我也可能仅仅因为不应该说谎而不说谎。显然，只有最后一种行为是有道德意义的。商人经常标榜自己“货真价实，童叟无欺”，就此而论他的确是诚实的，但是他这样做的目的却不是为了诚实而是为了给自己带来利益，这就是我们经常所说的“动机不纯”。当然，在这里动机不纯是无可厚非的，我们也提倡商人讲诚实，只是不要妄称道德就是了。
（二）自由即自律
《纯粹理性批判》的问题是究竟有没有独立于经验而且对经验具有法则意义的先天认识形式，而《实践理性批判》的问题则是究竟我们行动的动机完全受经验的限制还是有可能由理性自己来决定。换言之，我们有没有可能不受经验的束缚，完全出于纯粹理性自身的法则而自己决定自己的行动。实际上这个问题也就是作为有限的理性存在的人有没有自由的问题。
人的行动是由动机支配的，也就是说，人的行动是一种有目的的活动。作为我们行动的动机或目的的东西通常都具有经验的内容，都可以像自然的因果关系那样得到说明，例如我的所作所为都有目的，都可能是出于某种物质欲望，为了满足某些主观上的需要。18世纪法国启蒙思想家们由此建立了一种功利主义的伦理学，他们主张人的本性与一切自然存在和动物的本性一样，都是趋利避害、趋乐避苦、自保自利的，这就是人乃至人类社会的存在基础。与这种把人看做机器，认为人完全受自然本能支配的因果决定论相反，康德试图证明人不同于一切自然存在的价值与尊严，证明人的自由。显然，这一证明的关键在于我们行动的动机究竟能否完全不受经验的束缚而纯粹出于理性自身的决定。对康德而言，理性自身对意志动机的决定不可能是主观个人的，而只能是先天地普遍有效的，换言之，它必须是先天的法则，否则就只能是后天的经验。因此，问题就在于，究竟有没有决定意志动机的理性之客观的实践法则亦即道德法则或定言命令。从理论上说，这乃是伦理学的根本基础，因而具有极其重要的意义。但是，从批判哲学的立场看，我们却不可能从认识论上对此加以证明，因为它不是经验性的认识对象。康德所采取的办法是，以自由作为道德法则的“存在条件”，以道德法则作为自由的“认识条件”。这就是说，自由虽然是不可认识的，但却是可以思想的，我们尽管不知道自由究竟是什么，却可以确定自由的存在，因而也就可以断定道德法则的存在。因为一种道德法则乃以意志自由为基础和前提，所以只要有自由，就可以有道德法则。然而，我们虽然可以以自由作为道德法则的存在条件，但是却不能从自由中推论出道德法则来，因为在确定道德法则“之前”我们还不知道自由究竟是什么，要想知道自由，只有在确定了道德法则“之后”才是可能的。于是康德就采取了一种“绕圈子”的办法来解决这个难题：因为有自由，所以道德法则是存在的；因为道德法则是存在的，所以自由是实在的。换言之，他是在自由的基础上说明道德法则，然后通过道德法则来印证自由的实在性。
那么，道德法则是否存在呢？康德对理性之第三组二律背反的解决表明自由是可以设想的，因为相对于必然的自然因果律，存在着一种自由因果律，亦即不受感性经验的限制单凭理性自身的原因而产生一个结果的因果关系。由此，我们就可以考察理性的实践活动，看一看在什么情况下意志能够排除经验的束缚，完全按照理性自身的法则行动。
意志可以按照两种方式决定自己的行动，其一是主观准则，其一是客观法则。当意志对自己的规定仅仅对其个人是有效的时候，这种规定就是主观准则；而当意志的规定不仅对其个人有效，而且对一切有理性的存在都普遍有效的时候，这种普遍的规定就是客观法则。因为一种实践的法则一定是普遍必然的，它是对一切有理性的存在者的意志都有效的客观法则，而依据经验不能提供给我们任何实践的法则，建立在经验基础上的实践原则只是个人的幸福原则，没有普遍必然性；所以一个有理性的存在必须把他的准则思想为不是根据经验质料而是根据形式而决定其意志的原理；这样一个完全以理性自身的纯粹形式作为自己法则的意志是一个自由意志，因为它意味着理性所遵守的是自己为自己确立的法则。因此，意志的“自律”是一切道德法则所依据的惟一原理，而纯粹实践理性的基本法则就是：要这样行动，你意志的准则始终能够同时用作普遍立法的原则。（注11：参见康德：《实践理性批判》，韩水法中译本，第17—32页，商务印书馆，1999年。）
康德就是用这种方式来证明自由的实在性。在此之前，我们只知道有自由却不知道自由是什么，自由对我们来说只是一个“否定性”的消极概念——自由只是不受经验的限制，现在我们则发现了自由的积极意义：自由即自律。由此可见，自由与道德法则其实是一体的，所谓道德法则乃是理性自己为自己所确立的法则，理性自己立法自己遵守。因此，自然法则与道德法则之间的区别是，首先，自然法则作为知性的法则适用于经验现象的自然界而属于理论理性的认识领域，在这个领域一切自然存在物包括人自己在内统统服从于必然的法则，而道德法则作为理性为自己所确立的法则属于实践理性的实践领域，这是一个自由的领域。其次，自然法则作为科学的判断其形式是以“是”为系词和联结方式的叙述式，而道德法则的判断形式则是以“应该”为系词和联结方式的命令式。最后，自然法则是“他律性”的，而道德法则是“自律性”的。康德由此而突出了实践理性的“优先地位”。
康德的伦理学既是动机论的，也是形式主义的。在他看来，不仅理论理性的先天认识形式对于经验现象有立法作用，而且实践理性的先天形式对于意志的动机亦具有立法作用。它们之间的不同之处在于，在认识之中经验质料毕竟在先天形式之外有其来源，而在实践活动之中理性完全有可能将形式与质料统一起来，这就是意志自律的作用。一方是意志的主观准则，一方是实践理性的客观法则，当意志凭借自身之中的自律原则将自己的主观准则上升为对一切有理性者的意志都普遍有效的客观法则的时候，或者将对于一切有理性者的意志都普遍有效的客观法则当作自己的主观准则的时候，形式与质料就是同一的，我们不再像认识活动那样永远要受经验质料的限制，而是在自身之中就获得了自由。于是，康德便以意志自律的方式将自由与必然统一了起来。对他来说，自由不是任意而为，不是想做什么就做什么那样的自由。自由与行为的结果无关，如果就行为之结果而论，我们是不可能有自由的，因为行为一旦出现立刻就落入了经验的现象领域，从而不可避免地在自然因果律的统治之下，那是必然的领域。自由是纯粹先天的，同时又是有规律的，这就是理性自己立法自己遵守的自律。为了强调道德法则的普遍性，康德甚至很少讲“人”，而总是说“有理性的存在”。因为人不仅是有理性的存在，而且是有限的自然存在物，道德法则只对理性有效，而对自然是没有意义的。所以道德法则对人类理性表现为“应该”做什么的“命令”。作为法则，这种命令无疑具有普遍约束性和强制性，否则就谈不上法则了。不过这种普遍约束性仅对理性有效，而其强制性则是某种“自我强制性”。所以虽然同样是法则，道德法则与自然法则有着根本上的区别。
（三）定言命令
按照康德的观点，道德法则是一种命令式，然而并不是所有的命令式都是道德法则。一般说来，有两类命令式，一类是假言命令，一类是定言命令。所谓“假言命令”是一种有条件的命令式，它以“如果……，就……”为形式，例如“如果我说谎，就会失去信誉”，因此为了不失去信誉，我应该诚实。这就是说，我应该诚实在这里是有条件的，诚实不是目的本身，而是实现别的目的的手段。这样的诚实固然不错，但却算不上是道德行为。所谓“定言命令”与此不同，它是一种无条件的命令式，或者说，在这种命令式中，目的与手段是统一的。同样是诚实，当我不是为了别的目的而只是为了诚实而诚实的时候，即是说，我只是因为“你应该诚实”这一命令而诚实，这样的行为就是有了道德价值。
因此，道德法则作为定言命令是一种纯粹的形式规定。在康德看来，一切我们可以称之为道德法则的定言命令都具有这样一些形式上的特征：（注12：康德：《道德形而上学原理》，第72—90页，上海人民出版社，1982年。）
第一，“要只按照你同时认为也能成为普遍规律的准则去行动”，也就是说，“你的行动，要使你的准则通过你的意志上升为普遍的法则”。这个“普遍性公式”是定言命令的最重要的公式，康德有时甚至称之为“惟一的定言命令”。这个公式所强调的是定言命令乃是对一切有理性者都普遍有效的道德法则。那么，究竟什么样道德法则能够对一切有理性者的意志普遍有效呢？康德在下面的“质料公式”中解决了这个问题。
第二，“你的行动，要把你自己的人格中的人性和其他人格中的人性，在任何时候都同样看做是目的，永远不能仅仅看做是手段”。由于定言命令中包括三个因素，这就是意志、准则和法则，因此实际上定言命令只有成为意志的准则时才能起作用。所谓“质料公式”规定的就是究竟什么样的意志准则能够成为对一切有理性者普遍有效的客观法则。显然，如果一种意志准则能够成为客观法则，它就必须是对一切有理性者普遍有效的，若就意志准则表现为行动的目的而言，这就意味着意志的主观目的必须能够成为一切有理性者的目的，而且是“自在的目的”。显然，这种对一切有理性者的意志都是自在目的的目的，只能是理性自身。因而，康德所谓的“人是目的”也就是说“理性是目的”。于是康德便由此引出了第三个公式亦即“自律性公式”。
第三，“每个有理性者的意志的观念都是普遍立法意志的观念”，从而“每个有理性的存在，在任何时候都要把自己看做是一个由于意志自由而可能的目的王国中的立法者”。既然定言命令对一切有理性者普遍有效而且出于纯粹理性自身的目的，因而当我们按照定言命令而行动的时候，我们就是在按照自己制定的法则而行动，也就是说，我们作为有理性的存在，既是守法者也是立法者，这样一个纯粹理性的世界就是一个“目的王国”。
这三个公式并不是说有三种定言命令，而是说只要是定言命令就必须满足这三个条件：定言命令之为定言命令应该是对一切有理性者的意志都有效的“普遍法则”；应该是能够成为一切有理性者的意志的目的的“自在目的”；应该是一切有理性者的意志作为理性存在而自己为自己确立的法则。
康德有关意志自律的思想不仅在一定程度上解决了伦理思想史上自由与道德法则之间的矛盾，而且突出了实践理性的“优先地位”，论证了人之为人不同于任何自然存在的价值和尊严。
任何伦理思想和道德学说都必须以意志自由为其前提，如果没有自由，我们就不必为自己的行为负责，也就谈不上道德不道德。然而由于以往的伦理思想皆以形而上学为其基础，企图通过对于宇宙自然之本体和根据的认识来规定人的本质，因而始终无法将道德法则与自然法则区别开，而道德法则也就成了某种他律性的命令，从而否定了自由。正是由于这个原因，历史上的思想家们大多持决定论的主张。现在康德把道德法则与自然法则区别开，以意志自律将自由与道德法则结合为一，真正使伦理学成了一门独立的学问。不仅如此，对康德来说，自由不只是伦理学的基础和前提，而且是整个纯粹理性体系的“拱顶石”。（注13：康德：《实践理性批判》，第2页。）当康德把理论理性与实践理性从功能上划分清楚之后，他立刻就面临着理性的统一性问题。理性是统一的，理论理性与实践理性是它的两种功能，但是如果它们各自为政，理性就无法统一。为了解决这个难题，康德确立了实践理性的“优先地位”。理性的统一性要求我们将理论理性与实践理性“综合”起来，由其中的一个居于优先的统治地位。显然，我们不可能让理论理性统治实践理性，因为那样一来就势必毁灭了自由，因此只能由实践理性来统治理论理性。由此可见，康德哲学的目的并不是为了论证科学知识的普遍必然性，而是为了维护人类理性的自由，因为在他看来，惟有在实践理性之中，惟有在意志自由之中，才能体现出人之为人的价值和尊严。
康德通过使意志的动机与行为的效果“划清界限”的方式来维护道德的纯洁性，但是这样一来就产生了另一个问题：如果一个人的意志可以遵从理性自身的法则行事，这种道德法则与经验无关亦与行为的结果无关，它属于纯粹理性的理想世界，而行为则不可避免地要落入由必然的自然法则所统治的现象世界，这就意味着动机与效果是完全分离的，它们分别属于两个不同的世界——道德法则仅与意志的动机有关而与效果无关，动机的效果则只受自然法则的支配而与道德法则没有任何关系。既然如此，道德法则如何能够产生与之相应的行为效果呢？属于理智世界的目的如何能够在感觉世界之中得到实现呢？如果动机与效果完全是两回事，我们怎么知道一个人的动机是善良的而不是伪善的呢？不仅如此，如果人类理性属于两个世界，那么他在这两个世界中都应该得到满足，换言之，德性只是无条件的善而不是“至善”，“至善”既包括德性，也包括幸福，它是以德性为第一要素的德性与幸福的统一。这一系列问题都需要康德说明理智世界与感觉世界之间的关系，为此他提出了实践理性的“公设”。人类理性由于敬重道德法则而向往一个无条件的对象，即“至善”，“公设”就是这个由道德法则而成立的“至善”所必不可少的理论假设。
实践理性有三个“公设”，这就是“意志自由”、“灵魂不朽”和“上帝存在”。我们必须假设有一种摆脱了感觉世界的限制而依据理智世界的道德法则决定自己意志的能力，即自由，否则实践理性就不能以“至善”作为它的最高理想；由于人类理性的有限性，我们在今生今世无论如何也不可能达到“至善”这一无限完满的境界，所以必须假设灵魂不朽“至善”才有其实践上的可能性；最后，为了保证理智世界中的德性在感觉世界之中有其相应的效果，为了保证德性与幸福都能够得到实现，我们必须假设有一个上帝使这两个世界能够协调一致。表面看来，康德似乎在这里开了一个“后门”，以实践理性的“公设”把被《纯粹理性批判》排除在外的那些超验对象又召了回来，表现出了理论上的某种不彻底性。不过我们也应该看到，实践理性的“公设”只是道德实现的条件，而不是道德本身的条件。换言之，仅就道德法则而论，它是无条件的，并不需要灵魂不朽和上帝存在为其基础和前提，但是一涉及到道德法则的实现，那就不是道德法则力所能及的范围了。显然，这是康德哲学二元论性质的必然结果。
二元论是康德哲学的基本性质，康德并不是因为无可奈何而走向二元论的，而是自觉地以二元论作为其哲学的基础和前提。如果没有表现与物自体、现象界与本体界、自然法则与道德法则、必然与自由、理智世界与感觉世界等等的二元对立，就没有康德哲学。我们可以说，康德正是从二元论的立场出发来从事他的批判工作的。然而，二元论可以是康德哲学的出发点，但却不是康德哲学的最终目的。所以他不可能将二元论贯彻到底，这就使他不得不面临理论理性与实践理性之间的协调统一的问题。