马人望，字俨叔，高祖马胤卿，为后晋青州刺史，太宗兵到，坚守不降。城破被俘，太宗觉得他有气节，放了他，迁其全族于医巫闾山，于是就在那里安家。曾祖马廷煦，南京留守。祖父马渊，中京副留守。父马诠，中京文思使。
人望聪慧。幼时丧父，成年后以才学著称。咸雍年间(1065～1074)，进士及第，为松山县令。每年运送泽州官炭，朝廷只役使松山人，人望向中京留守萧吐浑请求能平均地役使外邑人。萧吐浑大怒，将人望交法官审讯，囚禁近百日后又将他提出审讯，人望不肯屈服。萧吐浑高兴地说：“你为了百姓能这样做，将来必定大有作为。”并将此事奏告朝廷，朝廷完全从其所请。迁为涿州新城县知县。该县与宋接壤，为驿道必经之地。人望治县，不收受财物饮食，吏民畏服爱戴。近臣有访宋回国者，皇上问京外之事，大多推荐他，于是被提升为中京度支司盐铁判官。转任南京三司度支判官，公家和私人都富足了。迁警巡使。京城案件堆积，人望加以处理判决，无一冤枉者。适逢检括户口，不到二十天他便将此事处理完毕。同知留守萧保先感到奇怪而问之，人望说：“百姓之产业如果检括得毫无遗留，将来一定会助长重敛财物之弊端，大概得到十分之六七就够了。”保先致歉说：“您深谋远虑，我虑不及此。”
在此之前，枢密使乙辛窃用权柄，最终害死了太子。待到天祚即位，想报父仇，选人望及萧报恩追究其事。人望处理公正，很多人因为他得以不死。改为上京副留守。适逢大盗赵钟哥进犯宫廷，劫掠宫女、御物，人望率众捕之。右臂中了箭，以艾条灸之，勉强支撑病体急速追赶，贼人抛弃所掠人、物逃走。人望下令关卡、渡口稽查盘问过往旅客，将盗贼全部抓获。不久提升为枢密都承旨。宰相耶律俨讨厌人望与自己意见相左，迁之为南京诸宫提辖制置。这年年中，任为保静军节度使。有两个小吏凶狠残暴，百姓畏之如虎。人望假装和他们交好，暗地里派人揭露其行事，黥其面而发配之。这一年各地饥荒缺粮，只有人望所治区域粮米不缺，路上听不到报警的桴鼓。遥授彰义军节度使。迁中京度支使，刚到任时，府库仓廪均空无一物；任职半年，就积累起粟十五万斛，钱二十万镪。迁为左散骑常侍，累迁至枢密直学士。
不多久，拜参知政事，判南京三司使事。当时在钱粟支出和收入上的舞弊行为，尤其以燕地最为严重。人望用缣帛制作历书，凡是府库物品之支出和收入，都派人另外登记，称为“临库”。奸邪之辈，狡黠之吏无法翻云覆雨，便到处扬言人望年老昏聩。朝论失察，改任人望为南院宣徽使，以表示优待老人。过了一年，天祚帝手书“宣马宣徽”四字诏令他到京。到京以后，皇帝说：“我以为你已衰老，是误听人言了。”于是拜他为南院枢密使。人人都不敢向人望徇私求职，人望用人也必取录公议认为恰当的人。如曹勇义、虞仲文曾为奸人所排挤，人望加以推荐，均成为名臣。当时百姓所患害的驿递、马牛、旗鼓、乡正、厅隶、仓司之类的徭役，他们往往至破产也不能供给役事。人望让百姓出钱，由官府募人服役，时人皆以为便利。又过了好久，请求告老还乡，以守司徒、兼侍中离职回故里。卒，谥曰文献。
人望有操守，喜怒不形于色，不曾依附他人以求升进。起先被任命为执政，家中人庆贺。人望忧惧地说“：得之不值得喜，失之不值得忧。与你相争的人地位太高，排挤起你来一定惨酷。”其处世警惕小心如此。