王郁，京兆万年县人，唐义武军节度使王处直之庶子。伯父王处存镇守义武，去世，三军推戴其子王郜继任，以王处直为都知兵马使。光化三年(900)，梁王朱全忠进攻定州，王郜派王处直拒战于沙河。处直兵败，入城赶走王郜，郜逃奔太原。乱军推王处直为留后，派人请求事奉梁王，愿与晋王李克用绝交，梁王便表奏王处直为义武军节度使。
当初王郜逃亡时，王郁跟随他。晋王李克用将女儿嫁给他，任命他为新州防御使。处直料想晋一定会攻讨张文礼，镇州亡，那么定州不能独自保存，更加惴惴不安。暗里派王郁到北边导引契丹入关以牵制晋兵，并且许诺让他继嗣。王郁自从奔晋，总是担心失去父亲的宠爱，得以出使，大喜。神册六年(921)，上表投诚，带着全家来降附，太祖以王郁为养子。不久，郁兄王都囚禁父亲，自己做留后，太祖派遣王郁随皇太子讨伐他。兵至定州，王都坚守壁垒不出战，辽军掳掠居民而回。
次年，又随皇太子进攻镇州，在定州遭遇唐兵，击败之。天赞二年(923)秋，王郁及阿古只在燕、赵一带攻城略地，攻下磁窑务。随太祖平定渤海，作战有功，加同政事门下平章事，改任崇义军节度使。
太祖崩逝，王郁与妻子参加会葬，其妻在淳钦皇后面前哭诉，请求回归故国，皇后答应了。王郁上奏说“：臣本来是唐帝的女婿，主上已被弑逆，这次去夫妻怎么能相保无事。愿意终身侍奉太后。”淳钦后高兴地说：“汉人之中，只有王郎最忠最孝。”因为太祖曾与李克用相约为兄弟，所以这么说。不久升任政事令。回宜州，去世。