刘备临终前叮嘱过诸葛亮，说马谡这个人言过其实，不可委以重任。后来诸葛亮北伐中原，不但忘记了刘备的遗言，还不顾众人的反对，断然提拔马谡担任先锋部队的督军，结果导致街亭丢失，诸葛亮“进无所据”，只好撤军。诸葛亮的这初次北伐，本已取得了一个大好开局，就这样被马谡给断送了。后人论及此事，一般都把这看成是“刘备识人”，而诸葛亮在这方面要稍逊于刘备。不过，刘备看人也不是总那么准确，他也有看走眼的时候。而对于这个人，恰恰是诸葛亮看得更准。
这个人叫做彭羕。
彭羕是广汉人，身高八尺，面貌体魄雄伟，这在以貌取人的古代有着别人不具备的优势。不过，彭羕出道时不遇其主，只是在刘璋手下当了一个文秘类的小官(书佐)，就是这样，还由于受人诋毁，被刘璋降罪，剃掉头发带上铁钳，罚他服徒刑。正所谓是天无绝人之路，赶上刘备入川，彭羕就准备前去游说刘备，让他收纳。彭羕先去见了庞统，尽管此前两人并不熟悉，但彭羕却是不合礼数，颇有些蛮不讲理的做派。不过，在庞统那儿住了几天，倒也得到了庞统的认可和喜欢。而原来是刘璋手下，后来叛迎刘备入川的重臣法正也知道彭羕的才能，两人就一起推荐给了刘备。
刘备在葭萌关接见了彭羕，听了他治理天下、夺取益州的议论，认为彭羕有奇才，就留下彭羕在自己身边。刘备让彭羕去传达军事命令，向各个将领指挥讲授作战安排，彭羕的所作所为总是能够符合刘备的心意。刘备也因此而十分欣赏彭羕，对他的重视程度也是与日俱增。成都平定以后，刘备兼任益州刺史，提拔彭羕担任了治中从事。彭羕从一个服徒刑的罪犯，一步登天当了州府中高官，气势很是嚣张，又因为得到刘备的恩宠而骄傲不已。
不过，彭羕虽然得到了庞统、法正等人的推荐和刘备的重用，但有一个重要人物却是十分地不看好他，这个人就是诸葛亮。诸葛亮虽然在表面上没有对彭羕怎么样，心里却并不喜欢他。诸葛亮个别地对刘备说：“彭羕这个人欲望太大，志向广阔，很难保证他会安稳顺从。”刘备一向敬重信任诸葛亮，在诸葛亮多次说了之后，就在暗中认真观察彭羕的言行。经过一段时间的观察，刘备觉得诸葛亮说得有道理，心里对彭羕便有所疏远，终于把彭羕降职外放，让他到江阳(益州南部，今四川泸州境内)去当太守。
彭羕听说让他到远方去做官，心里不高兴，也因为气不顺而胡言乱语。彭羕去拜见马超。马超问彭羕：“您才能出类拔萃，主公对您非常倚重，说您和诸葛亮、法正等人并驾齐驱。怎么会任命您到外地的小郡中去任职，这不失去了人们对您的期望吗？”彭羕骂道：“那个人不过就是一个老兵的水平，已经昏聩了，倒行逆施，还有什么好说的！”(原文：老革荒悖，可复道耶！)马超没有应话，彭羕又说：“您在内部，我在外面，平定天下不是很容易吗！”马超听到这番话大吃一惊，默默无言，也不敢说什么，只能是把他送走。马超把彭羕的话全部向刘备做了汇报，刘备命令将彭羕逮捕入狱。
彭羕这时候才知道自己这是犯了“悖逆”之罪，知道这一时的狂妄有可能将要付出“被剁成肉酱”的代价。于是他给诸葛亮写信，说当初他投奔刘备，就认为曹操、孙权、刘璋这些人都不行，只有刘备才具有“霸王的气质”。说刘备把他从布衣中提拔为重臣，是把“给儿子一样的恩宠给了他”。然后是为自己辩解，说自己喝多了酒，脱口失言，才说出了那个“老”字。还说关于“内、外”的那些话，是想让马超在北方立功，全力为主公效劳，一起去讨伐曹操，并没有也不敢有别的意思。再往后就是把责任推到马超身上，说马超说的话虽然不错，但只是重点强调了开始和结尾，中间的意思却没有表达清楚，这是让他感到很痛心的！最后是把诸葛亮好一顿吹捧，说他是商代的伊尹，周朝的姜子牙！
尽管如此，彭羕还是被判罪处死。
应该说，在彭羕问题上，诸葛亮看得更准，是刘备看走了眼。庞统对待人，愿意更多的说人的优点，在他看来，当时天下大乱，正道衰微，好人少而坏人多，应该让人的美德得到宣扬，这样才能使风气得到改善，好人越来越多。应该说他和法正一样，看重的只是彭羕的才能，刘备刚入川，正是用人之际，每一个有才能的人，都应该得到推荐和任用。而诸葛亮并没有否定彭羕的才能，他看到的是彭羕“志向太大而欲望更大”，这样的人，是很难保证他“安稳顺从”的。一个人如果欲望太大，一旦满足不了他的欲望，那就保不住会发生什么了。有句话叫做“欲壑难填”，谁又能保证人的欲望有个满足的时候呐！
那么，诸葛亮的看法对不对呢？
先说降职这件事。外任当然不如内官受重视，在“主公”身边，始终不离左右，主公始终看得见，有机会再升迁，将来接替法正、诸葛亮是会有这个可能。但问题还可以从另一个方面想，外放也不是官场末日！在一个战乱年代，出外当一方诸侯，也是一种锻炼。正因为是用人年代，真有才能还是会再得到升迁的。
再说见马超这件事。马超也曾经是一方诸侯，因为被曹操打败，全家被杀光，无家可归才来到蜀地归降刘备的。他帮助刘备拿下了益州，刘备也给了他高官厚禄，但刘备并不会给他实权，这是由马超的身份决定的。刘备曾经在不得已时也依附过别人，一旦有机会他就要自己独立成事，他自己就是这样过来的，能不防着点儿马超吗？这应该是彭羕刚刚经历过的事情，在这时候去见马超是什么用意？官员无端被贬，本身就是一件敏感的事情，所以，这时候去见马超本身就是一件耐人寻味的事情。再联系到他对马超说的话，就更让人怀疑他的动机不纯。
马超虽然只是一个武将，但他知道自身处于一种什么样的境况，所以心中才“常怀畏惧”。看他见到彭羕所问的话，可以看作是一般的关怀询问语，也可以理解为一种反试探问话。一个知道自己被人防备的大将军，家里突然间来了一个君主身边的红人，而这个人又是莫名其妙的被贬职了，他难道就不会有所警惕吗？所以，彭羕如果不是心里有这个悖逆想法，哪怕是一个曾经一闪而过的想法，是不会在马超面前说出那样一番话的。从这一点看，诸葛亮对彭羕的看法是准确的。
好在刘备还是清醒的，尽管彭羕把他说成是“慈父”，也没有将其赦免。否则，彭羕即便是流放到边远地区，也难说他不会鼓动像“南中诸郡”那样的太守叛乱，因为他就是这样投靠刘备的。