春秋时期，齐国有一对好朋友管仲和鲍叔牙，他们年轻时交情就非常好。
管仲早年丧父，还要奉养老母，很早就承担了养家的重任，生活得很清贫。好友鲍叔牙知道他生活艰难，就找管仲合伙做生意。但是，管仲家里很穷，拿不出本钱来，因此本钱几乎都是鲍叔牙出的。后来，他们的生意赚了钱，分红利时管仲拿的却比鲍叔牙要多。鲍叔牙一点都不计较，但是，他的伙计们都为他愤愤不平，背地里说，管仲这个人太不厚道，没出多少本钱，拿的利钱却比谁都多。鲍叔牙知道后说：“不是这样的！管仲家贫，还要奉养母亲，负担较重，是我情愿多分给他一点的。”
管仲感念好友的照顾，也曾多次出主意，想帮鲍叔牙办事，可是却经常好心办坏事，反而把事情办砸了，给鲍叔牙添了很多麻烦。但鲍叔牙从没责怪过他，还安慰他说：“你不要难过，事情没办好，不是因为你的主意不管用，只是我们没抓好时机。”不久两人同去从军，一到打仗的时候，管仲就躲到后面，甚至临阵脱逃。人们就嘲笑他，说他是贪生怕死的胆小鬼。这时，鲍叔牙马上替管仲解释说：“你们误会了，管仲不是怕死，只是顾念老母，如果他死了，他的母亲要由谁来照顾呢？”
后来，管仲和鲍叔牙都在齐国当上了官。当时齐国的国君是齐僖公，他有三个儿子：世子诸儿、公子纠、公子小白。而管仲和鲍叔牙就分别给公子纠和公子小白当师傅，辅佐他们。但是，鲍叔牙对这个安排很不满意，他觉得齐僖公知道小白没什么才能，将来不可能任国君，才让他辅佐的。但管仲却不这么认为，他劝导鲍叔牙说，公子小白虽不及公子纠聪明，但是他深有远虑；而公子纠即便以后真的废兄立君，也做不出功绩来，到时候安邦定国就只有靠你鲍叔牙了。鲍叔牙听了管仲的话，才决定接受任命，尽心辅佐小白。
公元前698年，齐僖公驾崩，兄长诸儿即位，是为齐襄公。但是，齐襄公品质卑劣，与其妹文姜乱伦通奸，还醉杀了文姜的丈夫鲁国的国君鲁桓公。当时的齐国朝纲失常，政局混乱，齐襄公只好靠滥杀来稳定秩序，搞得朝廷内外人人恐慌。管仲预感到齐国将会有大乱，便提示鲍叔牙带着小白外出避祸。鲍叔牙保护小白逃到了莒国，而公子纠的母亲是鲁君的女儿，管仲和公子纠的另外一位老师召忽就保护着公子纠逃到了鲁国。
齐襄公众叛亲离，最终成为孤家寡人，这给了齐僖公的侄子公孙无知可乘之机。齐僖公还活着的时候，对待侄儿公孙无知和自己的儿子就没什么差别，那时襄公诸儿为此非常不满。诸儿即位后，故意降低了公孙无知的待遇，让公孙无知心生怨恨。而大夫连称、管至父因为小事对襄公怀恨在心。现在襄公失尽人心，三人便勾结起来，密谋杀害襄公，拥立无知为齐君。后来，公孙无知抓住齐襄公在狩猎时受伤的机会，派人杀死了齐襄公。然后，连称、管至父就拥立无知为国君，此事引起朝廷内外的一致反对。
公孙无知在位仅一年多，就被大夫雍林等贵族给杀死了。接连的内乱导致齐国朝中无君，陷入了一片混乱。公孙无知死后，齐国的大臣们商议立谁为新君，按照礼法公子纠年长，应该由公子纠继位。于是齐国和鲁国接洽，表示要迎回公子纠继任国君，鲁国决定派兵护送公子纠返国。但是朝中的正卿高溪自幼和公子小白交好，急忙暗中派人给在莒国避难的公子小白写了一封密信，让他回国争夺王位。
公子小白接到信后，通过和鲍叔牙分析国内形势，决定立即回国，于是向莒国借了兵车，马不停蹄地往齐国赶去。公子纠得知小白也正赶回齐国，就派管仲带兵在莒国到齐国的路上拦截小白。管仲带兵走过即墨，很快就追上了公子小白的车马。管仲弯弓搭箭，瞄准小白，一箭射了过去，公子小白应声倒下。
管仲以为小白必死无疑，就带着人马回去复命了。但事实上，管仲的箭射中的是小白的衣带钩，小白并没有死。他只是急中生智，倒下装死。这次虽有惊无险，但公子小白与鲍叔牙却提高了警惕，更加快马加鞭地赶回齐国。当他们赶到临淄城，鲍叔牙先进城游说，正卿高溪联合其他的大臣表示愿意拥立小白为君，就这样公子小白顺利进城登上了王位，他就是历史上赫赫有名的齐桓公。
正在回齐国路上的管仲与公子纠以为公子小白已死，可以稳坐王位了，也就不着急赶路了，六天后才到齐国。到了齐国，他们才知道齐国新君已经即位，而且就是公子小白。
公子小白抢先一步夺走了君位，公子纠和管仲只有返回鲁国寻找容身之地。鲁国的国君鲁庄公得知齐国另立新君，对齐极为仇视，决定用武力为公子纠夺回君位。鲁庄公亲率大军带着公子纠来到齐境。齐桓公也不示弱，决定“以兵拒之”。双方各投入300辆兵车战斗。齐军一举击破鲁军，包围鲁庄公主力。鲁庄公放弃自己的战车，改乘轺车，改装后才突围逃回鲁国。公子纠和管仲也和鲁庄公一起退了回去。鲁军惨败，齐军乘胜追击，攻入鲁国境内。
齐桓公想要让鲁国杀了管仲，报一箭之仇，但是鲍叔牙劝他说：“如果主公只想治理好齐国，叔牙和高傒足以胜任，但是如果主公想要在天下诸侯中称霸，就一定不能错过管仲了。”齐桓公难忘旧恨，说：“当初，我差点死于他的箭下，他是我的仇人，怎么可能来辅佐我呢？”鲍叔牙劝解道：“他这么做也是为了效忠于自己的主人！管仲是天下奇才，不管哪个国家任用他，都肯会成就一番事业。我听说明君是不会记仇的，如果您能不计前嫌，赦免其罪，并委以重任，他定忠心耿耿地为您效力。要完成一代霸业，非管仲莫属。”
经过鲍叔牙的劝谏，齐桓公终于释掉旧怨，决定任用管仲。但此时管仲人在鲁国，他们担心鲁国不肯放人。于是，鲍叔牙给鲁侯写了一封信，让鲁侯杀了公子纠，把召忽、管仲送来齐国，齐国国君要自己杀了他们报仇，如不照办就攻进鲁国国都。鲁国的大臣施伯认为，齐国要管仲是想要重用他，如果得到管仲的辅佐，齐国势必更加强大，威胁鲁国的安全，所以提议杀了管仲，而把尸首还给齐国。但是鲁庄公刚刚大败，现在齐国大兵压境，很是害怕，还是杀了公子纠，把召忽和管仲囚禁起来送回了齐国。
召忽以死明志，表示效忠公子纠，而管仲则被押送到了齐国。鲍叔牙在齐国边境等待迎接他。押送管仲的囚车到来后，鲍叔牙见到老友非常亲切，并马上命人打开囚车，放管仲出来，让他休息一下后，便说齐桓公想任用他治理国家。管仲回答说：“我辅助公子纠并没有帮他登上君位，后来也没有像召忽那样为他死节尽忠。现在却要去辅佐仇人，岂不要被天下人耻笑！”鲍叔牙劝导他说：“做大事不拘小节，立大功何必求得别人的谅解！在治国方面，你有你的盖世奇才。国君志向远大，想要成就霸业，如你能帮他实现大志，公德必能被天下人传扬。”
做通了管仲的工作后，鲍叔牙就带着管仲到都城临淄去见齐桓公。桓公和管仲谈论如何建立霸业，发现管仲果然有治国之才，于是任命他为宰相。经过鲍叔牙的推荐，管仲被委以重任，而鲍叔牙自己则甘愿当他的下属。管仲发挥自己的治世长才，终于帮助齐国成为春秋时期的霸主，但也与鲍叔牙的知才善荐是分不开的。后世的人们景仰管仲的才干，但同样也称赞鲍叔知人善谏，让位于贤的胸襟和气度。鲍叔牙死后，管仲在他的墓前大哭不止，还曾感慨地说：“生我者父母，知我者鲍子也！”
管鲍之交，已成广为流传的佳话。